Pilates je že zelo stara vadba. Izumil jo je moški. Joseph Hubert Pilates naj bi bil hkrati telovadec, potapljač, bodybuilder, cirkusant, v Angliji naj bi celo delal kot poklicni boksar.. Med prvo svetovno vojno je bil interniran. V tem času je začel razvijati celosten program vadbe, ki naj bi pripomogel k izboljšanju konstitucije in drže. Pri tem je upošteval svoje znanje vzhodnoazijskih vadb, joge in zenovske meditacije, ter upošteval tudi gibanje živali. S to svojo metodo